管道机器人检测方法「机器人管道检测雾气」

时间：2022-12-12 12:41:15来源：搜狐

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管道检测技术：管道检测

在使用中对埋地管道进行检测的主要目的是评价管体的结构完整性，检测内容包括位置和趋势调查、腐蚀评价、泄漏检测和缺陷检测技术等四个方面。根据其特点，检测技术可分为内部检测和外部检测两大类。内部检测技术主要采用流水线机器人携带检测装置进行检测。根据是否需要与管体直接接触，外部检测技术分为开挖检测和非开挖检测技术。

检测原理

PCM检测技术采用交流梯度（简称ACVG）方法，通过在管道与大地之间施加一定频率的正弦电压，将检测信号电流传输到管道中，被检测到，并沿着地面上的路线行驶。检测管道电流产生的交变电磁场的强度和变化规律。管道中电流的变化通过管道上方地面的磁场强度换算，据此判断支线的位置或管道的损坏缺陷。

PCM检测的基本原理是：管道防腐层与大地之间存在分布电容耦合效应，防腐层本身也具有弱而稳定的导电性，信号电流传播当管道外防腐层完好时。管道内存在指数衰减规律，

当管道防腐层损坏时，管道内的电流会从损坏点流入地面，管道内的电流会明显衰减，导致地磁场强度急剧下降。位置。得到检测电流的变化后，可以根据评价模型计算出防腐层的性能参数值Rg。

该方法不仅可以定位防腐层的损伤，计算出防腐层的性能参数值Rg，而且可以准确地定位和描述管道走线和测量深度。该测试方法在很大程度上消除了大地电气特性和杂散电流的干扰，实用性强。

脉冲编码调制：一种将模拟信号数字化的采样技术，一种将模拟语音信号转换为数字信号的编码方法，尤其适用于音频信号。PCM每秒对信号进行多次采样；每个样本总共8位。抽样级别的编码有两个标准。北美和日本使用Mu-Law标准，而其他大多数国家使用A-Law标准。

脉冲编码调制主要经过三个过程：采样、量化和编码。采样过程将连续时间的模拟信号转换为离散时间、连续幅度的采样信号，量化过程将采样信号转换为离散时间、离散幅度的数字信号，编码过程将量化后的信号编码为用于输出的二进制代码组。